Dlaczego system agrowadzenia "ściąga" ciągnik o 1–1,5 metra i jak rozwiązać ten problem

Typowy problem tanich systemów agrowadzenia

Bardzo często rolnik spotyka się z taką sytuacją: montowany jest stosunkowo niedrogi system agrowadzenia z odbiornikiem GPS/GNSS i pierwszy przejazd po polu wygląda całkiem poprawnie. Ciągnik jedzie prosto, nakładki są minimalne, operator jest zadowolony.

Jednak już przy drugim lub trzecim przejeździe pojawia się problem: system zaczyna "ściągać" ciągnik w bok o 1–1,5 metra.

Szczególnie dobrze widać to w następującym scenariuszu:

• w jednym kierunku ciągnik jedzie w miarę równo;

• po zawróceniu i jeździe w przeciwnym kierunku nawigacja pokazuje nieprawidłowy kurs;

• w wyniku niestabilnego wyznaczania kursu system wskazuje błędny kierunek jazdy. Ciągnik porusza się nie równolegle do poprzedniego przejazdu, lecz pod kątem, który dodatkowo się zmienia. Powoduje to narastanie błędu i przesunięcie toru jazdy o 1–1,5 m lub więcej, nawet na idealnie płaskim polu.

Jednocześnie:

• pole jest równe,

• brak nachyleń,

• operator pracuje uważnie.

Dlaczego więc tak się dzieje?

Główne przyczyny niestabilnej dokładności

1. Niskiej jakości odbiornik GPS/GNSS

W wielu budżetowych systemach stosowane są odbiorniki, które:

• słabo określają kurs i kierunek jazdy;

• wyznaczają kierunek wyłącznie na podstawie zmian pozycji, bez uwzględnienia dynamiki ruchu;

• zachowują się niestabilnie przy zmianie kierunku (po nawrocie).

W efekcie system „widzi” ciągnik, jakby poruszał się w innym kierunku niż w rzeczywistości.

2. Ograniczona skuteczność korekcji SBAS

Często można usłyszeć:

„Mamy SBAS / EGNOS — to wystarczy”

W praktyce:

• SBAS działa niestabilnie;

• w wielu regionach nie daje realnej poprawy dokładności;

• błędy mogą nadal wynosić 1–2 metry, szczególnie podczas jazdy.

Dlatego nawet przy włączonym SBAS problem „rozjeżdżających się przejazdów” nie znika.

Realne rozwiązania

Rozwiązanie nr 1. RTK — maksymalna dokładność

RTK (Real Time Kinematic) to technologia wykorzystująca:

• płatne korekcje GNSS (Internet lub stacja bazowa),

• fazowe pomiary sygnałów satelitarnych.

Zalety RTK:

• dokładność centymetrowa (2–3 cm);

• idealna powtarzalność przejazdów;

• najlepsze rozwiązanie dla autopilota i upraw rzędowych.

Wady:

• konieczność opłacania korekcji;

• zależność od Internetu lub stacji bazowej;

• wyższy koszt systemu.

Rozwiązanie nr 2. Odbiorniki GNSS GM SMART i GM PRO S z filtrem DP

Dla wielu rolników RTK jest rozwiązaniem zbyt drogim lub po prostu niepotrzebnym.

Dlatego opracowano odbiornik GNSS GM SMART, a później GM PRO S, specjalnie z myślą o rolnictwie precyzyjnym.

Kluczową cechą GM SMART / GM PRO S jest wbudowany filtr DP.

Czym jest filtr DP i dlaczego działa

Filtr DP (Differential Positioning) to algorytm programowy, który:

• nie traktuje pozycji GNSS jako „pojedynczych punktów”,

• lecz analizuje ruch ciągnika jako ciągłą trajektorię.

Uwzględnia on:

• prędkość,

• przyspieszenie,

• kurs,

• poprzednią pozycję,

• zmiany fazy fali nośnej GNSS (bez pełnego RTK).

Jak wygląda to w praktyce

Zwykły odbiornik GPS

• każda pozycja liczona jest niezależnie;

• po zmianie kierunku pojawiają się błędy kursu;

• równoległe przejazdy zaczynają się rozjeżdżać.

GM SMART / GM PRO S z filtrem DP

1. Wygładza pozycję w czasie, eliminując krótkotrwałe „skoki”.

2. Wykorzystuje realistyczny model ruchu — ciągnik nie może nagle przesunąć się o metr.

3. Stabilizuje błędy fazowe między satelitami.

4. Analizuje wektor prędkości, aby precyzyjnie określić kierunek jazdy.

W efekcie przejazdy pozostają równoległe, nawet jeśli absolutna pozycja całej mapy nieznacznie się przesuwa (np. o około 1 m na dobę).

Co zyskuje rolnik

W przypadku większości prac polowych:

• opryskiwanie,

• rozsiew nawozów,

• uprawa,

• uprawa przedsiewna,

dokładność centymetrowa nie jest wymagana.

Najważniejsze jest, aby przejazdy pozostawały spójne względem siebie.

Realne zalety GM SMART / GM PRO S

• powtarzalność 10–15 cm przejazd do przejazdu;

• brak RTK, brak stacji bazowej i NTRIP;

• stabilny kurs po nawrotach;

• prostota i niższy koszt systemu.

Przesunięcie ciągnika o 1–1,5 m nie jest winą operatora ani "krzywego pola".

W większości przypadków przyczyną są ograniczenia budżetowych rozwiązań GNSS i niestabilne wyznaczanie kursu.

Jeśli potrzebujesz maksymalnej dokładności — wybierz RTK. Jeśli zależy Ci na stabilnych przejazdach bez zbędnych kosztów — GM SMART / GM PRO S z filtrem DP to optymalne rozwiązanie.